描述
控制系统的执行机构主要是五台推进电机、舵、及纵横倾调节装置。其中纵横倾调节装置为24V力矩电机带动滑块移动从而调节水下机器人的纵横倾，经高性能光电隔离芯片后与从单片机1并行口连接。在水下机器人的运动过程中，随时可能要改变推进电机的转速以得到不同的推进力，而变频调速是实现电机调速的最理想方式。本系统采用台达VFD-A/H型变频器，它不仅可以实现各种转速曲线，而且还具有过压、过流、过热等完善的保护措施。该变频器与控制系统的接口为RS485串行口，一块CPU最多可接32个变频器。
MAC090C-0-GD-4-C/110-A-0/WI520LV/S001 INDRAMAT
F78504-009LH-D010 MACHINE TUBE
1785-LTB ALLEN BRADLEY
1772-LN3 ALLEN BRADLEY
A06B-6082-H211#H510 FANUC SPINDLE AMPLIFIER
HVR02.2-W010N INDRAMAT
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MAC112C-0-ED-3-C/130-A-0/S05 INDRAMAT
